至少，連星上采用的傳感器參數(shù)都有所了解。

不過，用磁強(qiáng)計(jì)＋太陽(yáng)敏感器＋陀螺的輕型低成本姿態(tài)敏感器配置高效確定衛(wèi)星姿態(tài)，本來也是青鸞系統(tǒng)測(cè)試的重點(diǎn)項(xiàng)目之一——

航天級(jí)元器件確實(shí)精確且可靠，但貴金屬封裝的制造方式就決定了其成本高昂。

根本不可能降低到可以大規(guī)模應(yīng)用的水平。

況且產(chǎn)量也跟不上。

因此，常浩南當(dāng)即解釋道：

“如果直接通過確定性算法，根據(jù)姿態(tài)敏感器的測(cè)量值確定姿態(tài)，那確實(shí)很難克服測(cè)量誤差對(duì)姿態(tài)確定精度的影響。”

“但是，可以先用高斯-牛頓算法進(jìn)行初步解算……”

說話間，他突然四下看了看，像是在找什么東西。

沈俊榮趕緊朝等在旁邊的張維永示意了一下。

后者迅速遞來紙筆。

“像這樣……將磁強(qiáng)計(jì)和太陽(yáng)敏感器的6維觀測(cè)量轉(zhuǎn)換為最優(yōu)四元數(shù)，從而把觀測(cè)自由度從9維降低到7維，再以最優(yōu)四元數(shù)聯(lián)合陀螺數(shù)據(jù)作為觀測(cè)量，以姿態(tài)四元數(shù)和慣性系下的角速度作為狀態(tài)量進(jìn)行ukf濾波，就能在最大程度上降低測(cè)量誤差的影響，提高姿態(tài)解算精度……”

（請(qǐng)）

20分鐘的“準(zhǔn)直播”

常浩南一邊描述，一邊大致列出了濾波狀態(tài)方程和卡爾曼增益矩陣的計(jì)算方法。

當(dāng)然，具體結(jié)果，就不是人腦能算明白的了。

張維永從去年下半年開始，就在曙光三號(hào)上進(jìn)行著狀態(tài)仿真，直到衛(wèi)星發(fā)射之前不久才終于確定好全部的參數(shù)。

寫完之后，常浩南把筆從容放到一邊：

“雖然精度還是不可能比得上大型平臺(tái)，但中軌道衛(wèi)星對(duì)于姿態(tài)的敏感性本來就不是特別高，而且即便算上四套備份，整個(gè)姿態(tài)定位系統(tǒng)的成本也只有傳統(tǒng)方案的不到10，足夠以后投入大規(guī)模應(yīng)用了……”

“四套備份？”

沈俊榮倒是沒看過青鸞衛(wèi)星的完整設(shè)計(jì)方案。

常浩南笑著點(diǎn)點(diǎn)頭：

“沒辦法，出于成本和工期考慮，星載計(jì)算機(jī)也沒用上航天級(jí)規(guī)格的產(chǎn)品，不多準(zhǔn)備幾套備份的話，怎么可能達(dá)到衛(wèi)星要求的可靠性？”

他的最終目標(biāo)，顯然不可能只是四顆衛(wèi)星——

以華夏的基礎(chǔ)建設(shè)水平，像是oneweb或者星鏈那樣直接面向民用地面終端的星座，價(jià)值確實(shí)值得商榷。

但就算作為其它衛(wèi)星組網(wǎng)之間的溝通橋梁，中低軌道通信衛(wèi)星所接入的終端數(shù)量也不可小覷。

沈俊榮早就對(duì)此有所猜測(cè)，但聽到這里，還是意識(shí)到自己似乎大大低估了面前這位年輕人的野心。

他怔怔地盯著手中那張寫滿了公式的紙看了一會(huì)，接著輕嘆了口氣：

“當(dāng)年你向科工委提議，說要成立裝備工業(yè)司的時(shí)候，我就覺得你目光長(zhǎng)遠(yuǎn)，不會(huì)止步于一些小打小鬧……”

“結(jié)果現(xiàn)在看來，還是有些低估了啊……”

沈俊榮在科工委擔(dān)任副主任的最后一年，正好趕上常浩南最開始進(jìn)入丁高恒的視野。

二人的完)

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